Deprecated: Function split() is deprecated in /DISK2/WWW/lokiware.info/mff/formatters/classes/WackoFormatter.php on line 256

Úvod do mobilní robotiky – témata ke zkoušce

Digitální svět Embeded systémy Definice Historie Charakteristiky Jednocipy MCU (microcontroller unit) ATmega8 Programování Blikání LEDkou Komunikace Kdo s kým Seriový port (UART) I2C Podpora jednocipu Pohyb Motory Krokové motory Stejnosmerné motory Bezkartáckové motory Elektrické zapojení Servo Merení pohybu Optické enkodéry Potenciometry Akcelerometry Bug algoritmy Bug algoritmy Algoritmizace Bug 1 Bug 2 Vis Bug a 3D Uklízecí cesta Zadání úlohy Náhodná procházka Tchibot Architektura SPA  Subsumption architecture 3T architektura Řízení (regulace) a filtrování dat Programování robota Komunikace s hardwarem Jedeme rovne Kombinace nekolika cinností Refactoring, code reuse Inside Out  Rízení rychlosti Merení rychlosti Vlastní rízení Kvalita merení Filtrování GPS GPS Základní princip Technologie Diferenciální GPS  Aplikace Kalmanuv filtr (dole) Motivace Linearizace Metoda Matematický model

Lokalizace Opakování z minula Senzory související s pohybem Modely kolových vozidel Odometrie Jak se vypořádat s nepřesnými vstupními daty? Průměr Inkrementální výpočet průměru Plovoucí průměr délky k  Odhad plovoucího průměru Kalmanův filter Souvislost s inkrementálním odhadem průměru Algoritmus aktualizace Podmínky korektnosti Monte Carlo Lokalizace Slabiny MCL Exaktni plánování Úvod Mapa sveta Exaktní plánování Bodový robot Graf viditelnosti Voronoi diagramy Algovision – Geometrické algoritmy, Voronoi Lichobežníková dekompozice Konvexní robot Plánování s otácením Pravděpodobnostní plánování Konfigurační prostor Jak řešit složitější případy? Definice konfiguračního prostoru Definice plánování cesty PRM: Probabilistic Road Map  Lokální plánovač Strategie výběru spojovaných vrcholů Heuristiky pro zlepšení mapy Výhody a nevýhody RRT: Rapidly-Exploring Random Trees Stavba stromu Vlastnosti stromu Návrh jednostromového plánovače Návrh vícestromového plánovače Rastrové mapy Rastrové mapy Pravdepodobnostní mrížky Potenciálová pole Senzory pro mapování Sonar Laser Počítačové vidění Pocítacové videní Matematický model Projekce Stereovision Algoritmy Augmented reality 3D model sveta Pro MIS Cvicení — hledání domecku SLAM SLAM Intro Základní myšlenky Pokrocilé algoritmy