Deprecated: Function set_magic_quotes_runtime() is deprecated in /DISK2/WWW/lokiware.info/mff/wakka.php on line 35 Matfiz : UvodDoMobilniRobotiky/Temata

Matfiz : UvodDoMobilniRobotiky/Temata

Deprecated: Function split() is deprecated in /DISK2/WWW/lokiware.info/mff/formatters/classes/WackoFormatter.php on line 256

Úvod do mobilní robotiky – témata ke zkoušce


Digitální svět

  1. Embeded systémy
    • Definice
    • Historie
    • Charakteristiky
  2. Jednocipy
  3. Komunikace
    • Kdo s kým
    • Seriový port (UART)
    • I2C
    • Podpora jednocipu

Pohyb

  1. Motory
  2. Merení pohybu

Bug algoritmy

  1. Bug algoritmy
    • Algoritmizace
    • Bug 1
    • Bug 2
    • Vis Bug a 3D
  2. Uklízecí cesta
    • Zadání úlohy
    • Náhodná procházka
    • Tchibot
  3. Architektura

Řízení (regulace) a filtrování dat

  1. Programování robota
    • Komunikace s hardwarem
    • Jedeme rovne
    • Kombinace nekolika cinností
    • Refactoring, code reuse
    • Inside Out 
  2. Rízení rychlosti
    • Merení rychlosti
    • Vlastní rízení
    • Kvalita merení
    • Filtrování

GPS

  1. GPS
    • Základní princip
    • Technologie
    • Diferenciální GPS 
    • Aplikace
  2. Kalmanuv filtr (dole)
    • Motivace
    • Linearizace
    • Metoda
    • Matematický model

Lokalizace

  • Opakování z minula
    • Senzory související s pohybem
    • Modely kolových vozidel
    • Odometrie
  • Jak se vypořádat s nepřesnými vstupními daty?
    • Průměr
    • Inkrementální výpočet průměru
    • Plovoucí průměr délky k 
    • Odhad plovoucího průměru
  • Kalmanův filter
    • Souvislost s inkrementálním odhadem průměru
    • Algoritmus aktualizace
    • Podmínky korektnosti
  • Monte Carlo Lokalizace
    • Slabiny MCL

Exaktni plánování

  1. Úvod
    • Mapa sveta
    • Exaktní plánování
  2. Bodový robot
    • Graf viditelnosti
    • Voronoi diagramy
    • Lichobežníková dekompozice
  3. Konvexní robot
    • Plánování s otácením

Pravděpodobnostní plánování

  1. Konfigurační prostor
    • Jak řešit složitější případy?
    • Definice konfiguračního prostoru
    • Definice plánování cesty
  2. PRM: Probabilistic Road Map 
    • Lokální plánovač
    • Strategie výběru spojovaných vrcholů
    • Heuristiky pro zlepšení mapy
    • Výhody a nevýhody
  3. RRT: Rapidly-Exploring Random Trees
    • Stavba stromu
    • Vlastnosti stromu
    • Návrh jednostromového plánovače
    • Návrh vícestromového plánovače

Rastrové mapy

  1. Rastrové mapy
    • Pravdepodobnostní mrížky
    • Potenciálová pole
  2. Senzory pro mapování
    • Sonar
    • Laser

Počítačové vidění

  1. Pocítacové videní
    • Matematický model
    • Projekce
    • Stereovision
    • Algoritmy
  2. Augmented reality
    • 3D model sveta
    • Pro MIS
    • Cvicení — hledání domecku

SLAM

  1. SLAM Intro
  2. Základní myšlenky
  3. Pokrocilé algoritmy